Сегодня Boston Dynamics анонсирует переработанную кисть для робота Atlas. Предыдущее поколение умело делать почти сверхчеловеческие вещи тремя пальцами, но не было рассчитано на массовое производство в десятках или сотнях тысяч экземпляров. Переход от исследовательского железа к масштабируемому продукту делает важными вопросы, которые раньше можно было игнорировать: как сделать кисть, которая делает всё нужное, но при этом прочная, надёжная и дешёвая в производстве? Именно эти вопросы привели к дизайну новой кисти Atlas, и хотя она мало похожа на человеческую, возможно, именно она выйдет в реальный мир.
По сравнению с почти жутко человекоподобными кистями других компаний-производителей гуманоидов, новая кисть Atlas выглядит громоздко. Но попытка уместить всё необходимое в форму человеческой кисти приводит к хрупкости или дороговизне, а чаще к обоим проблемам сразу. Пока такие кисти годятся только для исследований и демонстраций.
«Кисть — это беспощадный компромисс в дизайне», — говорит Альберто Родригес, директор по поведению роботов в Boston Dynamics. — «Всегда чем-то жертвуешь. И многие современные конструкции жертвуют надёжностью и технологичностью производства».
Новая кисть Atlas, по пресс-релизу, умеет выполнять множество полезных задач, включая использование инструментов; прочна и надёжна; хорошо симулируется; может массово производиться и дешево ремонтироваться; достаточно близка по форме к человеческой, чтобы обучать её на демонстрациях человека. Косметическое сходство с человеческой кистью в этот список не входит.
Отказ от мизинца был простым решением: команда провела день с примотанными к безымянному пальцу мизинцами. А зачем добавлять четвёртый палец, если предыдущее поколение хорошо работало с тремя? Это не просто дополнительный палец, а полный редизайн: число степеней свободы почти удвоилось — с 7 до 13. Добавили растопыривание пальцев, чтобы один палец мог двигаться навстречу другому и держать рукоятку инструмента с курком (дрели, сварочные горелки). С помощью обучения с подкреплением можно найти применения этим «сверхчеловеческим» движениям.
Надёжность, технологичность и стоимость связаны. Сократив число степеней свободы до 13, Boston Dynamics использует меньше, но более крупные и мощные приводы. Приводы встроены прямо в шарниры по схеме прямого привода, без хрупких сухожилий и тросов. Каждый приводной блок — единый модуль, который легко заменить. «Сейчас мы разбираемся, что нужно изменить в деталях конструкции, чтобы выпускать 100 000 таких кистей в год», — говорит Родригес.
Источник: IEEE Spectrum
