Agility Robotics выпустила Digit 5 — гуманоида, который должен стать первым, кто работает рядом с людьми без ограждений и при этом выдерживает полную смену. Робот весит больше 120 кг, поднимает 23-килограммовые контейнеры на полки высотой 1,75 м и рассчитан на 20 часов работы в сутки. Батарея на 90 минут заряжается за 9 минут, так что простой между циклами почти не влияет на график.
Основатель компании Джонатан Хёрст написал разбор запуска в IEEE Spectrum. Текст получился не пресс-релизом, а признанием: Digit 5 — самый тяжёлый, самый дорогой и самый компромиссный робот, которого Agility построит. Красивый и лёгкий гуманоид из его первоначального замысла оказался несовместим с требованиями склада.
Почему убрали ограждения
Digit 4 работал за физическими барьерами. Так требовали страховщики и регуляторы: робот должен быть отделён от человека всё время, пока двигается. Для демонстрации это нормально, для экономики внедрения — нет. Ограждение занимает место, требует перепланировки участка и не даёт поставить робота туда, где поток людей не остановить.
На сертифицируемую безопасность у Agility ушло два года. Логика Digit 5 намеренно консервативная: когда человек подходит, робот останавливается, ставит груз, садится на пол и обесточивает моторы до того, как до него можно будет дотянуться. Датчики стоят в защитных корпусах, контур безопасности вынесен на отдельные компьютеры. Это не изящное объезжание человека, а предсказуемое отступление, которое проще доказать аудитору.
Такой подход повлиял почти на всю конструкцию: форму ног и корпуса, массу, энергопотребление, габариты. Зато Digit 5 проектировали под европейский CE, североамериканский UL и ограничения FCC по электромагнитному излучению — без этих бумаг робота просто не пустят на площадку.
Что даёт лишний вес
Смена в 20 часов и груз 23 кг — это не рекорд, а рекомендация NIOSH для человека, которую Agility взяла как нижнюю планку. Чтобы поднимать такой вес на высоту 1,75 м и при этом точно контролировать усилие в момент касания, нужны мощные и одновременно точные приводы. Их питает большая батарея, а её надо чем-то охлаждать.
Батарея и система охлаждения занимают около 75% торса. Стыковочная станция выдаёт 240 А при 48 В: кабели заметно дрожат от магнитных сил, а вентиляторы прогоняют воздух через каналы в корпусе. Взамен робот работает 90 минут и восполняет заряд за 9 минут перерыва. Для склада это важнее пиковой скорости: робот должен не быстро бегать, а редко останавливаться.
Почему ноги стали человеческими
Самое заметное изменение — обычная, человеческая конфигурация ног вместо «страусиной» с обратным коленом. Обратная схема хорошо работала для бега, но мешала приседать: голеностоп упирался в пол. Digit 5 много времени проводит, поднимая груз с уровня пола, поэтому коленный и тазобедренный приводы теперь вместе выталкивают корпус вверх.
Плата за это — динамика. Digit 5 не бегает и не прыгает, как предыдущие поколения. Хёрст прямо сравнивает его с погрузчиком и говорит, что стройная форма, которую он представлял, стала физически невозможной. Его же формулировка про конкурентов: если гуманоид на заводе выглядит как человек, он либо не поднимет нужный вес, либо не отработает смену; если он не покрыт датчиками, рядом с ним небезопасно стоять.
Производство и следующий шаг
Digit 5 будут собирать на RoboFab в Сейлеме, штат Орегон. Площадка занимает 70 тысяч квадратных футов и рассчитана более чем на 10 тысяч роботов в год. Для сравнения: Cassie, первый коммерческий двуногий робот Agility, продавался по $250 тысяч, и компания продала всего 10 штук университетам. Digit 4 успел поработать у Amazon и стал первым коммерчески развёрнутым гуманоидом у логистического оператора GXO.
Дальше в планах не только контейнеры: штучный отбор, обслуживание станков, подготовка деталей к сборке и со временем сама сборка. Сменные инструментальные интерфейсы и модульная конструкция позволяют обновлять подсистемы постепенно, не меняя робота целиком.
Главный вопрос к Digit 5 не в характеристиках, а в цене и надёжности на длинной дистанции. Agility не раскрывает стоимость робота и не называет заказчиков, готовых поставить парк на несколько тысяч машин. Пока это платформа, на которой компания собирается учиться масштабированию. Первые цифры по наработке на отказ и стоимости часа работы появятся только после того, как роботы выйдут за пределы пилотных участков.
Источник: https://spectrum.ieee.org/agility-robotics-digit-5-redesign
